基于滤波反步法的共轴双旋翼无人机控制

2024-06-19 40 1.08M 0

  摘要:针对炮射共轴双旋翼无人机的姿态控制问题,基于炮射条件下该无人机姿态、速度等参数与执行机构到桨叶的运动状态之间的映射关系,采用低通滤波器设计了反步滑模控制律。根据该无人机的炮射使用条件,使用多初始条件下适应度计算的遗传算法进行参数整定。该控制系统具有强鲁棒、高动态和高精度的特性,能够满足该类型无人机弹射飞行等要求。经仿真验证,控制性能优良,姿态稳态误差在0.4°以内。

  文章目录

  0 引言

  1 共轴双旋翼无人机的数学模型

  1.1 共轴双旋翼无人机的受力和力矩

  1.2 共轴双旋翼无人机的动力学和运动学方程

  1.3 共轴双旋翼的模型简化

  2 共轴双旋翼无人机的控制律设计

  2.1 共轴双旋翼的控制律设计

  2.2 共轴双旋翼的控制律证明

  3 遗传算法参数整定

  3.1 适应度函数设计

  3.2 无人机多初始状态的遗传算法

  3.3 进化过程

  4 仿真验证

  5 结束语



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