复杂环境GNSS/INS组合定位异常探测自适应方法

2024-06-20 60 1.66M 0

  摘要:复杂环境下全球导航卫星系统(global navigation satellite system, GNSS)信号易受干扰,导致GNSS/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航定位异常,准确探测定位异常是组合导航完好性的重要指标。针对常用的固定阈值探测模式存在误(漏)报率高的问题,构建了基于异常特性和三阈值的模糊逻辑隶属函数,归一化后进行指数加权平滑,提出了新的检验量和自适应异常探测控制准则。车载GNSS/INS组合动态实验结果表明:与传统的探测方法相比,本文方法异常探测的误报率降低了93%以上,提高了对交迭区域检验量的判定能力,可有效降低误报率;检测时间窗自适应调节、响应速度快、探测成功率保持在98%以上,大幅度提升了异常探测的性能,增强了GNSS/INS组合导航定位的可靠性。

  文章目录

  1.    GNSS/INS组合定位模型

  2.    基于模糊逻辑的异常探测自适应方法

  2.1.    残差■检验法

  2.2.    隶属度指数加权自适应

  2.3.    自适应性能分析

  3.    车载实验分析

  3.1.    导航级IMU实验

  3.2.    MEMS IMU实验

  4 结论



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